Программа вычисления параметров движения коллаборативного робо-та в конфигурационном пространстве для задачи перемещения цен-тральной точки инструмента от точки к точке в операционном пространстве
| Наименование РИД | Программа вычисления параметров движения коллаборативного робо-та в конфигурационном пространстве для задачи перемещения цен-тральной точки инструмента от точки к точке в операционном пространстве |
|---|---|
| Реферат | Программа предназначена для расчета параметров движения коллаборативного робота в конфигурационном пространстве для задачи в операционном пространстве, заданной прямолинейной траекторией (Linear) для центральной точки инструмента. Программа реализована в виде функции, принимающей на вход объект типа rigidBodyTree (модель 7-осевого робота) размерности 1x1; вектор текущего положения робота в конфигурационном пространстве размерности 1x7; координаты точки назначения относительно центральной точки инструмента в формате матрицы трансформации размерности 4x4 или в формате вектора положения размерности 1x3; объект звена, для которого решается задача перемещения; массив временных параметров: TimeParams(l)=EndTime - общее время исполнения движения, TimeParams(2)=AccelTimeRate - доля времени равноускоренного движения от общего времени движения, TimeParams(3)=step - временный шаг расчета выходных параметров, TimeParams(4)=approxLevel - уровень увеличения шага для расчета значений до интерполяции; флаг для показа характеристик перемещения (графической визуализации). На основании входных данных на выходе функция обеспечивает расчет структуры, описывающей кинематические параметры движения коллаборативного робота. Все этапы работы функции сопровождаются формированием графических материалов по результатам расчета параметров перемещения. |
| Возможные направления использования | Возможно внедрение в робототехнические системы для расчёта кинематических параметров движения и планирования траекторий манипуляторов в автоматизированных производственных процессах, применение в задачах моделирования движения роботов с учётом прямолинейных траекторий и анализа конфигурационного пространства, использование в исследовательских и образовательных средах для анализа кинематики и визуализации движений роботов, интеграция с системами симуляции и управления промышленными роботами для оптимизации операций и повышения точности позиционирования, поддержка разработки алгоритмов управления многозвенными роботизированными системами и решения обратных/прямых кинематических задач, применение при проектировании и тестировании роботизированных решений в машиностроении и автоматизации, использование для подготовки графических материалов и визуализаций кинематических параметров в инженерных и научных проектах. |
| Количество опытных образцов | 1 |
| Количество просмотров | 2 |
| Наличие дополнительных файлов | False |
| Использование РИД правообладателем | False |
| Внешнее использование РИД | False |
| НИОКТР (JSON) | {} |
| ИКСИ (JSON) | [] |
| ИКСПО (JSON) | [] |
| ОЭСР (JSON) | [] |
| Дата первого статуса | 2026-01-13T01:08:44.581745+00:00 |
| Предполагаемый тип результата | Программа для ЭВМ |
| Ожидаемая роль | Исполнитель |
| Заказчик | Российский научный фонд |
| Руководитель работы | Иванов Юрий Сергеевич |
| Руководитель организации | Григорьев Ян Юрьевич |
| Регистрационный номер НИОКТР | 122081500004-1 |
| Последний статус | Подтверждена, 626012700243-7, 2026-01-27 13:24:34 UTC |
| ОКПД | Промышленные роботы и робототехнические устройства |
| Ключевые слова | Коллаборативный робот; Параметры движения; Кинематика робота; Конфигурационное пространство; Прямолинейная траектория |
| Исполнители | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "КОМСОМОЛЬСКИЙ-НА-АМУРЕ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ" |
| Авторы | Горькавый Михаил Александрович; Мельниченко Маркел Андреевич; Горькавый Александр Иванович |
| Коды тематических рубрик | 55.30.31 - Управление роботами и манипуляторами; 50.47.29 - Автоматизированные системы управления непрерывными технологическими процессами |
| OESR | Автоматизированные системы управления; Робототехника и автоматическое управление |
| Приоритеты научно-технического развития | Отсутствует |