Программа обнаружения коллизий и перепланирования отдельных траекторий перемещения коллаборативного робота
| Наименование РИД | Программа обнаружения коллизий и перепланирования отдельных траекторий перемещения коллаборативного робота |
|---|---|
| Реферат | Программа предназначена для прогноза коллизий и перепланирования отдельных траекторий перемещения коллаборативного робота. Согласно программному алгоритму на первом этапе осуществляется загрузка модели коллаборативного робота в среду для моделирования. При планировании траектории перемещения коллаборативного робота между двумя точками определяется возможность возникновения коллизии. В случае положительного прогноза коллизии осуществляется поиск опорных точек, через которые может быть построена траектория обхода препятствия. Опорные точки также проверяются на наличие коллизий с новым препятствием и окружающей средой. При отсутствии коллизий в опорных точках реализуется перепланирование коллидирующей траектории с использованием алгоритмов basePoints, manRRT или manCHOMP. Интерполяция точек новой перепланированной траектории реализована с помощью пользовательской функции IPID (interpolation and inverse dynamics). По результатам работы алгоритма поиска коллизий осуществляется визуализация нового комплекса траекторий перемещения коллаборативного робота. |
| Возможные направления использования | Возможно внедрение в системы автоматизированного управления коллаборативными роботами для предотвращения столкновений и повышения безопасности в производственных средах, применение в промышленной робототехнике для планирования движения манипуляторов с учётом препятствий и оптимизации траекторий, использование в интегрированных роботизированных линиях сборки и обработки деталей для повышения эффективности операций, анализ и моделирование движения роботов при проектировании автоматизированных систем, обеспечение безопасного взаимодействия человека и робота в гибких производственных системах, оптимизация логистических процессов с участием мобильных и стационарных роботов, разработка учебных и исследовательских симуляций роботизированных траекторий для подготовки специалистов, поддержка при разработке интеллектуальных алгоритмов движения и навигации роботов в изменяющейся среде |
| Количество опытных образцов | 1 |
| Количество просмотров | 2 |
| Наличие дополнительных файлов | False |
| Использование РИД правообладателем | False |
| Внешнее использование РИД | False |
| НИОКТР (JSON) | {} |
| ИКСИ (JSON) | [] |
| ИКСПО (JSON) | [] |
| ОЭСР (JSON) | [] |
| Дата первого статуса | 2026-01-12T01:30:37.793252+00:00 |
| Предполагаемый тип результата | Программа для ЭВМ |
| Ожидаемая роль | Исполнитель |
| Заказчик | Российский научный фонд |
| Руководитель работы | Иванов Юрий Сергеевич |
| Руководитель организации | Григорьев Ян Юрьевич |
| Регистрационный номер НИОКТР | 122081500004-1 |
| Последний статус | Подтверждена, 626012700304-5, 2026-01-27 14:03:51 UTC |
| ОКПД | Промышленные роботы и робототехнические устройства |
| Ключевые слова | Коллаборативный робот; Перепланирование траекторий; Коллизии; Планирование движения |
| Исполнители | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "КОМСОМОЛЬСКИЙ-НА-АМУРЕ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ" |
| Авторы | Грабарь Даниил Михайлович; Горькавый Михаил Александрович; Мельниченко Маркел Андреевич; Горькавый Александр Иванович |
| Коды тематических рубрик | 28.23.27 - Интеллектуальные робототехнические системы; 30.15.23 - Теория управления и регулирования движения |
| OESR | Автоматизированные системы управления |
| Приоритеты научно-технического развития | Отсутствует |