| Наименование РИД |
Программа локального планирования маршрута для мобильного наземного робота Turtlebot-3 Burger на базе алгоритмов семейства BUG в симуляторе Gazebo
|
| Реферат |
Программа предназначена для реализации алгоритмов планирования пути семейства BUG для мобильного наземного робота Turtlebot-3 Burger. Каждый из алгоритмов включает модуль движения робота по прямой до цели, движение робота вдоль препятствия и управляющий модуль, реализующий общую логику движения и переключения между режимами. Выбор алгоритма осуществляется через интерфейс командной строки. Используется симулятор с открытым кодом Gazebo и ОС ROS Noetic.
Общие модули программы регулируют движение робота по прямой линии непосредственно к цели (режим движения к цели) и движение вдоль границы препятствия (режим обхода препятствия). В каждом узле реализован сервер ROS для активации и деактивации соответствующего режима поведения робота.
Узел управления, специфичный для каждого BUG-алгоритма, обрабатывает поступающие данные одометрии, показания дальномера (камеры/ контактного датчика – в зависимости от конкретного BUG-алгоритма), выполняет вращение робота и запуск определенного режима посредством запроса к соответствующему серверу. При достижении условия остановки – достижение цели или обнаружении замкнутого цикла, который не позволяет достигнуть цели, – все узлы отключаются.
|
| Возможные направления использования |
Программный продукт локального планирования маршрута выполняет навигацию робота Turtlebot-3 Burger до целевой позиции на основе информации, полученной от контактных датчиков касания, лазерного дальномера и/или камер, без применения картографирования. Отсутствие необходимости в генерации, обработке, хранении карты и построении глобального пути увеличивает быстродействие встраиваемых систем. Возможность выбора одного из алгоритмов семейства BUG – Alg1, Alg2, Bug1, Bug2, DistBug, TangentBug, VisBug-21 или VisBug-22 – при каждом запуске системы обеспечивает большую вариативность способов решения задачи навигации для разнородных сред.
|
| Количество опытных образцов |
0
|
| Количество просмотров |
3
|
| Наличие дополнительных файлов |
False
|
| Использование РИД правообладателем |
False
|
| Внешнее использование РИД |
False
|
| НИОКТР (JSON) |
{}
|
| ИКСИ (JSON) |
[]
|
| ИКСПО (JSON) |
[]
|
| ОЭСР (JSON) |
[]
|
| Дата первого статуса |
2025-11-20T12:21:52.779522+00:00
|
| Предполагаемый тип результата |
Программа для ЭВМ
|
| Ожидаемая роль |
Исполнитель
|
| Заказчик |
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
|
| Руководитель работы |
Магид Евгений Аркадьевич
|
| Руководитель организации |
Таюрский Дмитрий Альбертович
|
| Регистрационный номер НИОКТР |
125091010200-5
|
| Последний статус |
Подтверждена, 625121000047-8, 2025-12-10 07:11:11 UTC
|
| ОКПД |
Услуги, связанные с научными исследованиями и экспериментальными разработками в области компьютерных наук и информационных технологий
|
| Ключевые слова |
Gazebo; Планирование маршрута; Алгоритмы BUG
|
| Исполнители |
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "КАЗАНСКИЙ (ПРИВОЛЖСКИЙ) ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
|
| Авторы |
Магид Евгений Аркадьевич; Еремин Александр Николаевич; Доброквашина Александра Сергеевна; Сафин Рамиль Набиуллович
|
| Коды тематических рубрик |
28.23.27 - Интеллектуальные робототехнические системы
|
| OESR |
Робототехника и автоматическое управление
|
| Приоритеты научно-технического развития |
а) переход к передовым технологиям проектирования и создания высокотехнологичной продукции, основанным на применении интеллектуальных производственных решений, роботизированных и высокопроизводительных вычислительных систем, новых материалов и химических соединений, результатов обработки больших объемов данных, технологий машинного обучения и искусственного интеллекта;
|
