Способ коррекции траекторий движения рабочего органа многозвенного манипулятора необитаемого подводного аппарата

Наименование РИД	Способ коррекции траекторий движения рабочего органа многозвенного манипулятора необитаемого подводного аппарата
Реферат	Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании систем управления многозвенными манипуляторами, устанавливаемыми на необитаемых подводных аппаратах. Способ коррекции траекторий движения cхвата включает перемещение cхвата манипулятора в текущую точку заданной траектории его движения на поверхности объекта работ, определение фактического положения cхвата в системе координат манипулятора путем решения прямой задачи кинематики на основе информации об обобщенных координатах манипулятора, полученной от датчиков, расположенных в его степенях подвижности, определение вектора ошибки пространственного положения cхвата и формирование дополнительных сигналов управления приводами степеней подвижности манипулятора, обеспечивающих перемещение его cхвата на величину вычисленного вектора ошибки в направлении текущей точки заданной траектории движения cхвата, лежащей на поверхности объекта работ. При этом на схвате размещают графический маркер, пространственное положение которого в системе координат манипулятора определяют с помощью камеры, расположенной на подводном аппарате, а вектор ошибки определяют путем вычисления разницы между текущим пространственным положением схвата с маркером, определенным с помощью камеры, и положением схвата, рассчитанным посредством решения прямой задачи кинематики. Использование изобретения позволяет сократить время проведения подводных операций и повысить точность отработки заданных траекторий движения схвата.
Возможные направления использования	Подводная робототехника
Количество опытных образцов	1
Количество просмотров	3
Наличие дополнительных файлов	True
Использование РИД правообладателем	False
Внешнее использование РИД	False
НИОКТР (JSON)	{}
ИКСИ (JSON)	[]
ИКСПО (JSON)	[]
ОЭСР (JSON)	[]
Дата первого статуса	2025-12-01T00:32:40.054730+00:00
Предполагаемый тип результата	Изобретение
Ожидаемая роль	Исполнитель
Заказчик	МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Руководитель работы	Коноплин Александр Юрьевич
Руководитель организации	Коноплин Александр Юрьевич
Регистрационный номер НИОКТР	124062400039-1
Последний статус	Подтверждена, 625122200478-5, 2025-12-22 20:09:30 UTC
ОКПД	Работы оригинальные научных исследований и экспериментальных разработок в области естественных и технических наук, кроме биотехнологии
Ключевые слова	подводный манипулятор; многозвенный манипулятор; коррекция траектории движения рабочего органа; подводный аппарат; подводный аппарат с манипулятором
Исполнители	ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ НАУКИ ИНСТИТУТ ПРОБЛЕМ МОРСКИХ ТЕХНОЛОГИЙ ДАЛЬНЕВОСТОЧНОГО ОТДЕЛЕНИЯ РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК
Авторы	Коноплин Александр Юрьевич; Панчук Максим Олегович; Юрманов Александр Павлович
Коды тематических рубрик	55.30.31 - Управление роботами и манипуляторами
OESR	Робототехника и автоматическое управление
Приоритеты научно-технического развития	е) повышение уровня связанности территории Российской Федерации путем создания интеллектуальных транспортных, энергетических и телекоммуникационных систем, а также занятия и удержания лидерских позиций в создании международных транспортно-логистических систем, освоении и использовании космического и воздушного пространства, Мирового океана, Арктики и Антарктики;