| Наименование РИД |
Программа для решения прямой задачи кинематики манипулятора последовательной структуры на основе дуальных бикватернионов
|
| Реферат |
Программное обеспечение для ЭВМ реализует решение прямой задачи кинематики манипуляторов на основе бикватернионов (дуальных кватернионов). Ключевые алгоритмы включают: создание бикватерниона по заданным скалярным и векторным компонентам (CSRMS_create_biquaternion); преобразование параметров Денавита-Хартенберга в бикватернион (CSRMS_biquaternion_from_dh); цепное (последовательное) перемножение бикватернионов, соответсвующих звеньям робота (CSRMS_biquaternion_multiply); получение вектора переноса у угловых координат из бикватерниона (CSRMS_biquaternion_get_translation).
Метод позволяет в одной математической структуре описывать вращение и поступательное смещение, что упрощает вычислительный процесс и уменьшает количество промежуточных преобразований.
Программа может использоваться в системах управления промышленными манипуляторами, при разработке образовательных робототехнических проектов и встраиваемых систем. Архитектура реализована на языке Си с минимальными зависимостями для встраивания в прошивки контроллеров.
Состав программного комплекта: csrms_biquaternion.h, csrms_biquaternion.c — реализация структуры бикватерниона и базовых операций; csrms_quaternion.h, csrms_quaternion.c — операции с кватернионами,
используемые как часть бикватерниона; csrms_dh_matrix.h, csrms_dh_matrix.c — функции работы с параметрами Денавита–Хартенберга; csrms_math.h, csrms_math.c — математические функции общего назначения.
Программное обеспечение разработано по результатам выполнения НИР «Создание технологии проектирования и изготовления электромеханических манипуляционных систем двустороннего действия для работы в высоких полях ионизирующего излучения» (FNRG-2025-0014) 1024061000015-8-2.2.2 в рамках государственного задания № 075-00553-25-02 от 28.03.2025.
Тип ЭВМ: Микроконтроллер, персональный компьютер
Язык: C
ОС: без ОС, Windows, Linux, macOS
Объем программы: (исходного текста) 15,5 Кб
|
| Возможные направления использования |
В системах управления промышленными манипуляторами, при разработке образовательных робототехнических проектов и встраиваемых систем.
|
| Количество опытных образцов |
1
|
| Количество просмотров |
3
|
| Наличие дополнительных файлов |
False
|
| Использование РИД правообладателем |
False
|
| Внешнее использование РИД |
False
|
| НИОКТР (JSON) |
{}
|
| ИКСИ (JSON) |
[]
|
| ИКСПО (JSON) |
[]
|
| ОЭСР (JSON) |
[]
|
| Дата первого статуса |
2025-12-16T12:45:12.337562+00:00
|
| Предполагаемый тип результата |
Программа для ЭВМ
|
| Ожидаемая роль |
Исполнитель
|
| Заказчик |
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
|
| Руководитель работы |
Даляев Игорь Юрьевич
|
| Руководитель организации |
Князева Наталья Львовна
|
| Регистрационный номер НИОКТР |
125042405490-6
|
| Последний статус |
Подтверждена, 626011600154-0, 2026-01-16 10:17:09 UTC
|
| ОКПД |
Услуги (работы), связанные с научными исследованиями и экспериментальными разработками в области технических наук и в области технологий, прочие, не включенные в другие группировки, кроме биотехнологии
|
| Ключевые слова |
дуальные кватернионы; вращение и поступательное смещение; кинематика манипуляторов
|
| Исполнители |
федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики"
|
| Авторы |
Слободзян Никита Сергеевич
|
| Коды тематических рубрик |
55.30.31 - Управление роботами и манипуляторами
|
| OESR |
Автоматизированные системы управления
|
| Приоритеты научно-технического развития |
а) переход к передовым технологиям проектирования и создания высокотехнологичной продукции, основанным на применении интеллектуальных производственных решений, роботизированных и высокопроизводительных вычислительных систем, новых материалов и химических соединений, результатов обработки больших объемов данных, технологий машинного обучения и искусственного интеллекта;
|
