| Наименование РИД |
Программа для решения прямой задачи кинематики манипулятора последовательной структуры на основе кортежей кватернионов
|
| Реферат |
Программное обеспечение реализует вычислительные алгоритмы решения прямой задачи кинематики манипулятора последовательной структуры с применением кортежей кватернионов. Ключевые реализованные алгоритмы: преобразование параметров Денавита–Хартенберга в кортежи кватернионов (CSRMS_quaternion_dh2qt); цепное (последовательное) умножение кортежей кватернионов, соответствующих звеньям робота (CSRMS_quaternion_qt_chain); вычисление положения и ориентации конечного звена на основе полученного кортежа; преобразование кватерниона в углы Эйлера с выявлением и обработкой сингулярных положений (quaternionToEuler_ZYX).
Программа может использоваться в системах управления промышленными манипуляторами, при разработке образовательных робототехнических проектов и встраиваемых систем. Архитектура реализована на языке Си с минимальными зависимостями для встраивания в прошивки контроллеров. Состав программного комплекта: csrms_quaternion.h, csrms_quaternion.c — реализация операций с кортежами
кватернионов, преобразований и цепных вычислений; csrms_dh_matrix.h, csrms_dh_matrix.c — работа с параметрами Денавита–Хартенберга и матричными представлениями; csrms_math.h, csrms_math.c —
математические функции общего назначения.
Программное обеспечение разработано по результатам выполнения НИР «Создание технологии проектирования и изготовления электромеханических манипуляционных систем двустороннего действия для работы в высоких полях ионизирующего излучения» (FNRG-2025-0014) 1024061000015-8-2.2.2 в рамках государственного задания № 075-00553-25-02 от 28.03.2025.
Тип ЭВМ: Микроконтроллер, персональный компьютер
Язык: C
ОС: без ОС, Windows, Linux, macOS
Объем программы: (исходного текста) 11,7 Кб
|
| Возможные направления использования |
В системах управления промышленными манипуляторами, при разработке образовательных робототехнических проектов и встраиваемых систем
|
| Количество опытных образцов |
1
|
| Количество просмотров |
3
|
| Наличие дополнительных файлов |
False
|
| Использование РИД правообладателем |
False
|
| Внешнее использование РИД |
False
|
| НИОКТР (JSON) |
{}
|
| ИКСИ (JSON) |
[]
|
| ИКСПО (JSON) |
[]
|
| ОЭСР (JSON) |
[]
|
| Дата первого статуса |
2025-12-16T12:56:14.783520+00:00
|
| Предполагаемый тип результата |
Программа для ЭВМ
|
| Ожидаемая роль |
Исполнитель
|
| Заказчик |
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
|
| Руководитель работы |
Даляев Игорь Юрьевич
|
| Руководитель организации |
Князева Наталья Львовна
|
| Регистрационный номер НИОКТР |
125042405490-6
|
| Последний статус |
Подтверждена, 626011600156-4, 2026-01-16 10:17:19 UTC
|
| ОКПД |
Услуги (работы), связанные с научными исследованиями и экспериментальными разработками в области технических наук и в области технологий, прочие, не включенные в другие группировки, кроме биотехнологии
|
| Ключевые слова |
обработка сингулярных положений; вычисление положения и ориентации конечного звена; кортежи кватернионов
|
| Исполнители |
федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики"
|
| Авторы |
Слободзян Никита Сергеевич
|
| Коды тематических рубрик |
55.30.31 - Управление роботами и манипуляторами
|
| OESR |
Автоматизированные системы управления
|
| Приоритеты научно-технического развития |
а) переход к передовым технологиям проектирования и создания высокотехнологичной продукции, основанным на применении интеллектуальных производственных решений, роботизированных и высокопроизводительных вычислительных систем, новых материалов и химических соединений, результатов обработки больших объемов данных, технологий машинного обучения и искусственного интеллекта;
|
